[ROS2] ros2_control_demos
Intro
ROS2에서 control과 관련한 데모가 있어서 공부해보자. example 별로 실습을 진행할 수 있어서 control 과 관련하여 공부하는 데 많은 도움이 될 것 같다.
https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos/tree/foxy
1. 빌드과정
1.1. git clone
$ mkdir -p ros2_control_ws/src
이후 github에 들어가서 오픈소스의 주소를 가져온 뒤 git clone 을 진행해주면 되는데, 이때 주의할 것은 branch에서 foxy를 선택해주어야 한다.
일반적으로 오픈 소스 프로젝트는 여러 개발 라인이나 기능 세트를 동시에 관리하기 위해 여러 가지 브랜치를 유지한다. 이러한 브랜치들은 주로 다음과 같은 목적으로 사용된다:
- 기능 개발
- 버그 수정
- 릴리스 관리
- 실험적인 기능
- 협업 및 팀 관리
따라서 오픈 소스 프로젝트를 가져올 때 적절한 브랜치를 선택하여 해당 브랜치의 코드를 가져오는 것이 중요하다. (처음에 나는 이것을 몰라서 빌드 에러가 계속 발생했다.)
$ cd ~/ros2_control_ws/src
$ git clone -b foxy https://github.com/ros-controls/ros2_control_demos.git
이후 ~/ros2_control_demos/src/ros2_control_demos 디렉터리를 확인해보면 아래와 같다.
jh@jh-H110M-DS2V:~/ros2_control_demos/src$ cd ros2_control_demos/
jh@jh-H110M-DS2V:~/ros2_control_demos/src/ros2_control_demos$ ls
codecov.yml ros2_control_demos
CONTRIBUTING.md ros2_control_demos.foxy.repos
doc ros2_control_demos.galactic.repos
LICENSE ros2_control_demos-not-released.foxy.repos
README.md ros2_control_demos-not-released.galactic.repos
ros2_control_demo_bringup ros2_control_demos-not-released.rolling.repos
ros2_control_demo_description ros2_control_demos.rolling.repos
ros2_control_demo_hardware ros2_control_test_nodes
1.2. 패키지 소스코드 다운 (vcs)
여기서 vcs import 명령을 통해 ros2_control_demos/ros2_control_demos.foxy.repos 파일을 사용하여 ROS 2 컨트롤 데모 관련 패키지의 소스코드를 가져온다. 이때 --input 옵션을 사용하여 ros2_control_demos/ros2_control_demos.foxy.repos 파일을 지정합니다.
명령을 실행하면 vcs가 각 저장소의 URL에서 소스코드를 다운로드하여 지정된 로컬 경로에 저장한다.
이렇게 하면 로컬 시스템에 ROS 2 컨트롤 데모 관련 패키지의 소스코드가 다운로드되고 저장되며, 이후에 빌드하거나 사용할 수 있다.
$ cd ~/ros2_control_demos/src
$ vcs import --input ros2_control_demos/ros2_control_demos.foxy.repos
....
=== ./control_msgs (git) ===
Cloning into '.'...
=== ./realtime_tools (git) ===
Cloning into '.'...
=== ./ros2_control (git) ===
Cloning into '.'...
=== ./ros2_controllers (git) ===
Cloning into '.'...
$ cd ~/ros2_control_demos/src
$ ls
control_msgs realtime_tools ros2_control ros2_control_demos ros2_controllers
1.3. 패키지 의존성 해결 (rosdep install)
이후 ROS 패키지의 의존성을 확인하고, 의존성에 필요한 패키지를 설치하는 해야한다. 이때 사용하는 명령어가 rosdep install 명령이다.
이때 각 옵션의 의미는 다음과 같다.
--from-paths src:현재 작업 디렉터리의 src 폴더 아래에 있는 패키지의 의존성을 확인--ignore-src:소스 코드가 아닌 설치된 패키지의 의존성만 고려. 따라서 src 폴더에 있는 패키지를 무시-r:재귀적으로 모든 의존성을 확인-y:사용자에게 확인 없이 자동으로 설치
$ cd ~/ros2_control_demos
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
#All required rosdeps installed successfully
1.4. 빌드 (colcon)
이후 빌드를 진행해주면 된다.
$ colcon build --symlink-install
...
Summary: 29 packages finished [2min 32s]
$ sourch install/setup.bash