[ROS2] xacro

xacro 란?

'xacro'는 ROS(로봇 운영 체제)에서 XML로 로봇 모델을 정의할 때 사용되는 확장 XML 형식이다. xacro 파일은 XML 문법을 기반으로 하며, 특정한 문법과 기능을 추가하여 로봇 모델을 더 쉽게 작성하고 관리할 수 있도록 도와준다.

xacro를 사용하면 로봇 모델의 중복을 피하고 파라미터화된 모델을 생성할 수 있다. 예를 들어, 로봇의 부분을 정의하는데 있어서 반복되는 코드를 하나의 매크로로 작성하여 재사용할 수 있다. 또한 변수, 조건문, 반복문과 같은 프로그래밍적인 요소를 사용하여 모델을 동적으로 구성할 수 있다.

Example

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">

  <!-- Parameters -->
  <xacro:property name="link_length" value="1.0" />

  <!-- Macros -->
  <xacro:macro name="create_link" params="name">
    <link name="${name}">
      <visual>
        <geometry>
          <box size="${link_length} ${link_length} ${link_length}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </xacro:macro>

  <!-- Robot Components -->
  <xacro:create_link name="base_link" />
  <xacro:create_link name="link1" />
  <xacro:create_link name="link2" />

</robot>

이 예제에서는 link_length라는 매크로로 링크의 길이를 정의하고, create_link라는 매크로를 정의하여 링크를 생성한다. 이렇게 하면 링크를 정의하는 중복된 코드를 피하고, link1 및 link2와 같은 여러 링크를 간단히 생성할 수 있다.